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-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 10:41am
上次winshton大哥說，作為接受節(jié)點(diǎn)，如果其標(biāo)識(shí)符做了filter&mask，那么當(dāng)從節(jié)點(diǎn)發(fā)送消息時(shí)，接受節(jié)點(diǎn)通過讀自己的標(biāo)識(shí)符，可以知道從節(jié)點(diǎn)的標(biāo)識(shí)符。
如主機(jī)設(shè)置成可接受任意節(jié)點(diǎn)（全部filter&mask）的消息，當(dāng)從節(jié)點(diǎn)以標(biāo)識(shí)符1000 0000 010 發(fā)過來消息時(shí)，主機(jī)讀自己的11位標(biāo)示符，可以讀到1000 0000 010。
可我在DSP 280X里面用mailbox郵箱做實(shí)驗(yàn)室不是這樣的情況：
郵箱0 做發(fā)送郵箱，標(biāo)識(shí)符設(shè)置成：0000 0000 001 發(fā)送數(shù)據(jù)01H
郵箱13（任意選的，做接收郵箱）標(biāo)識(shí)符初始化設(shè)置成：1111 1111 111。數(shù)據(jù)初始化為0x0H
然后設(shè)置郵箱13 的驗(yàn)收濾波全部屏蔽，即可以接受任意11位標(biāo)示符發(fā)過來的消息，結(jié)果是數(shù)據(jù)成功接收，但接受成功后再讀郵箱13的標(biāo)識(shí)符，還是1111 1111 111。沒有變成0000 0000 001.
我很郁悶，根本標(biāo)識(shí)符不變，這樣的話，郵箱13怎么知道01H是郵箱0發(fā)過來的消息呢？ 也沒辦法像兩位版主教我的那樣，通過讀標(biāo)識(shí)符來識(shí)別功能碼+地址碼了
-- 作者： yuanfang
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 10:44am
你能否確定是郵箱13接收了報(bào)文？？
比如郵箱1，郵箱2在default的情況下是不是也是接收模式？？是不是數(shù)據(jù)成功接收後放到了郵箱1中，你卻一直去讀郵箱13？？
你的CAN接收是中斷還是查詢方式？？如果是中斷，就知道是哪一個(gè)mail box發(fā)生了接收中斷，如果是查詢，也應(yīng)該知道是查到哪一個(gè)mailbox時(shí)有新數(shù)據(jù)。
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 11:21am
遠(yuǎn)方大哥：
我只使能了郵箱0 和郵箱13
其他的我都關(guān)閉了，
另外，我使用的是中斷方式，也只有mail0 和mailbox13使能了中斷，分別是發(fā)送中斷和接受中斷，切用的不同的中斷響應(yīng)線。我能判斷是只有mail13發(fā)生了接受中斷
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 11:23am
另外，我還做了試驗(yàn)，讓郵箱0發(fā)送成功一次產(chǎn)生一次中斷，同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)+1，這樣，接受數(shù)據(jù)也會(huì)+1.
試驗(yàn)結(jié)果一樣 數(shù)據(jù)是接收到了，但I(xiàn)D沒有變呢。呵呵，
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 11:25am
所以才比較郁悶，這里只有我一個(gè)人搞這個(gè)，又是新手，所以問題較多，請(qǐng)版主多多包涵。
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 11:51am
下面是我的代碼，調(diào)試是成功的，沒有語法錯(cuò)誤，有詳細(xì)的注釋，反正實(shí)際情況就跟我描述的一樣；
void InitECana(void)// Initialize eCAN-A module
{EALLOW;// EALLOW enables access to protected bits
/* Configure eCAN RX and TX pins for eCAN transmissions using eCAN regs*/
ECanaRegs.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.SCB = 1;//擴(kuò)展幀模式
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.all = 0x00000000;//初始化
ECanaMboxes.MBOX17.MSGCTRL.all = 0x00000000;
//中斷設(shè)置
ECanaRegs.CANMIM.all=0x00020001;//允許Mail17和Mail0在接收、發(fā)送到信息時(shí)產(chǎn)生中斷
ECanaRegs.CANMIL.all=0x00000001;//郵箱0在發(fā)送成功后在ECan1INT上產(chǎn)生中斷，郵箱17在接收成功后在ECan0INT上產(chǎn)生中斷
ECanaShadow.CANGIM.all = 0;
ECanaShadow.CANGIM.bit.I0EN = 1; // Enable eCAN1INT or eCAN0INT
ECanaShadow.CANGIM.bit.I1EN = 1; // Enable eCAN1INT or eCAN0INT
ECanaRegs.CANGIM.all = ECanaShadow.CANGIM.all;
ECanaRegs.CANMD.all=0xFFFF0000;//郵箱屬性設(shè)置，1為接收郵箱，0為發(fā)送郵箱
/* Disable all Mailboxes */
ECanaRegs.CANME.all = 0;// Required before writing the MSGIDs
ECanaLAMRegs.LAM17.all=0x9FFFFFFF;//LAMI=1,LAM[28~0]全部為1，表示全部屏蔽
EDIS;
}
void SelfTest(void) //實(shí)際測(cè)試函數(shù)
{
ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all=0x9555AAA0;
ECanaMboxes.MBOX17.MSGID.all=0xD5550001;
ECanaMboxes.MBOX17.MDL.all=0;
ECanaMboxes.MBOX17.MDH.all=0;
ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC=8;
ECanaMboxes.MBOX17.MSGCTRL.bit.DLC=8;
ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all = 0x00000001;
ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all = 0x00000000;
EALLOW;
ECanaRegs.CANME.all=0x00020001;//允許郵箱0和郵箱17使用
ECanaRegs.CANMC.bit.STM=1; //設(shè)置CAN為自測(cè)試模式
EDIS;
ECanaLAMRegs.LAM17.all=0x9FFFFFFF;//LAMI=1,LAM[28~0]全部為1，表示全部屏蔽
for(i=0;i<1000;i++)//循環(huán)做試驗(yàn)
{
if(ECanaRegs.CANRMP.all==0x00020000)
{
ECanaRegs.CANRMP.all=0x00020000;
}
ECanaRegs.CANTA.all = 0xFFFFFFFF;
ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001; // 允許郵箱0發(fā)送
while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x00000001 ) {} // 等待發(fā)送成功
ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001; // 發(fā)送成功后 復(fù)位 發(fā)送成功標(biāo)志
loopcount++;
}
interrupt void ECana_receive_isr(void)//接收中斷函數(shù)
{
ReceiveID=ECanaMboxes.MBOX17.MSGID.all;//讀取接收郵箱ID
ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP17=1;//復(fù)位接收成功標(biāo)示，為下一次接收做準(zhǔn)備
Flagreceive++; //中斷一次標(biāo)志加1
PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP9; // Issue PIE ACK
}
interrupt void ECana_send_isr(void)//發(fā)送中斷函數(shù)
{
Flagsend++; //中斷一次標(biāo)志加1
ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all++;//同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)加1
PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP9; // Issue PIE ACK
}
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 11:55am
哦，對(duì)了，yuanfang大哥：我讀的是17號(hào)郵箱，上面說舉例時(shí)，我說的是13號(hào)郵箱，不過，沒有什么區(qū)別，我也只使能了這兩個(gè)郵箱
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 02:29pm
我剛才看了devicenet上一個(gè)叫youngerreader的網(wǎng)友發(fā)的那篇關(guān)于2407 CAN功能的文章，知道了其實(shí)DSP的CAN 的郵箱的標(biāo)識(shí)符在啟用濾波的情況下是具備隨發(fā)送節(jié)點(diǎn)的標(biāo)識(shí)符而改變的功能的
可能是我哪里沒有設(shè)置好，但該設(shè)置的我都設(shè)置了啊！
-- 作者： winshton
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 02:33pm
看不清楚濾波寄存器和屏蔽寄存器都是用什么表示的，你貼出來的像這樣ECanaLAMRegs.LAM17.all 的變量，我們沒用過不知道是指什么寄存器。
從程序結(jié)構(gòu)上看倒是沒什么問題。
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 03:55pm
按照 DSP的寄存器定義：LAM17.31=1：表示接受信息是標(biāo)準(zhǔn)格式或者擴(kuò)展格式，可以使用濾波
LAM17.28~0=1：標(biāo)示屏蔽濾波，即無論是1還是0 都可以接受，如果LAM17.18~0=0；標(biāo)示必須與接受郵箱的ID嚴(yán)格匹配才行。
-- 作者： winshton
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 04:00pm
我覺得還是軟件設(shè)置上的問題，可以到網(wǎng)上找一找CAN接口的測(cè)試代碼來試試，比較一下看看設(shè)置有什么不同
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 04:39pm
a !!
我突然覺得可能是我一直在 自測(cè)試模式下 做的試驗(yàn)，結(jié)果不成功。有沒有這個(gè)可能呢？可惜我沒有兩塊硬件做實(shí)驗(yàn)，不然可以驗(yàn)證一下
因?yàn)樵贒SP CAN 文檔里有這樣一句話：
“在自測(cè)試工作模式下，CAN模塊產(chǎn)生自己的應(yīng)答信號(hào)，不連接到總線上也可以工作，消息不發(fā)送，但讀取回來存放在相應(yīng)的郵箱里，接收到的消息的MSGID不保存在MBR”
因?yàn)镸SGID剛好是包含消息ID的寄存器，這樣的話，就不保存了
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/08 06:56pm
但是我不能確認(rèn)一定就是這里出現(xiàn)了問題，我沒有設(shè)備可以試。
如果真是這里有問題就好了，今天打電話聯(lián)系TI在中國的技術(shù)支持，那里的幾個(gè)工程師一口咬定說DSP 里面CAN不能支持上述功能，即不能獲取收到消息的ID，一旦每個(gè)郵箱的ID設(shè)置好，即使使用了屏蔽濾波，也是只能收消息，但郵箱本身的ID不會(huì)改變。
真把我郁悶得要死，我在想，如果DSP里面的CAN模塊不能支持這些功能，不能支持對(duì)標(biāo)識(shí)符的解析，那CANopen 這些上層協(xié)議在DSP面前也無能為力了。
-- 作者： winshton
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/09 08:01am
看芯片手冊(cè)上怎么說，不支持接收ID獲取還是符合CAN協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的CAN控制器么？TI的芯片設(shè)計(jì)師不會(huì)腦殘到這種地步吧
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/09 09:02am
的確他們這樣跟我說，我還專門找了幾個(gè)不同的人問，說不行，要發(fā)送廣播信息，就要一個(gè)一個(gè)的發(fā)，不就是廣播了嗎？有一個(gè)這樣說。
恩，搞得我真是……。
過了一會(huì)另一個(gè)打電話過來說，他說他做實(shí)驗(yàn)了，不行。我說網(wǎng)上都有人用24系列的做成了，都那樣用了，他說不知道，他做實(shí)驗(yàn)的結(jié)果是不行。
后來，我問是不是自測(cè)試模式下不行，他說不清楚，他之前也是在自測(cè)試模式下做的，要另做實(shí)驗(yàn)才知道，再給我電話。
芯片上說明了支持CAN2.0A&B協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)CAN控制器的。是不是只要是支持這協(xié)議就必定具備這功能？winshton大哥？
芯片手冊(cè)上沒有說不支持接受ID獲取，當(dāng)然也沒有明說支持。
只說自測(cè)試模式下，MSGID不保存到MBR中，但他也沒說MBR是什么東西，整個(gè)手冊(cè)里就出現(xiàn)MBR一次。
-- 作者： winshton
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/09 01:49pm
那就在正常模式下試試，兩個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)對(duì)發(fā)，看看什么結(jié)果.
MBR 有可能是 Memory buffer register 緩沖區(qū)的意思
-- 作者： yuanfang
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/09 06:24pm
不會(huì)吧，收到了報(bào)文，但卻沒有標(biāo)識(shí)符？我覺得是TI的這個(gè)工程師對(duì)CAN的功能不太熟悉，總的感覺不太可能有這樣的設(shè)計(jì)。
我知道Infineon的做法是這樣的，即只有一個(gè)mask寄存器，一般的還有一個(gè)專門的Filter寄存器，如果Mask被設(shè)置了，則要看Filter寄存器的值來比對(duì)。
但I(xiàn)nfineon的CAN就是只設(shè)置Mask寄存器，而Filter寄存器設(shè)置在接收緩沖區(qū)的ID裡面，如果每個(gè)位都被設(shè)置為要比對(duì)，那就是接收緩沖區(qū)的ID永遠(yuǎn)也不會(huì)變，因?yàn)椴灰粯拥腎D進(jìn)不來，進(jìn)來了就是一樣的，但如果不是每個(gè)位都mask，那就是變化。
-- 作者： ccforever
-- 發(fā)布時(shí)間： 2008/07/10 10:20am
是的，后來我收到了TI的一封郵件，說正常模式下可以實(shí)現(xiàn)接受ID隨發(fā)送報(bào)文ID而改變的功能。
呵呵，哎，終于弄清楚了……
謝謝版主
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