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神經系統可分為軀體神經系統somatic nervous system和內臟神經系統visceral nervous system（自主神經系統autonomic nervous system）。它們的中樞部都在腦和脊髓，周圍部分分別稱軀體神經和內臟神經。
1 軀體神經somatic nerves 主要分布于皮膚和運動系統（骨、骨連結和骨骼肌），管理皮膚的感覺和運動器的感覺及運動。
2 內臟神經visceral nerves 主要分布于內臟、心血管和腺體，管理它們的感覺和運動。
兩種神經都含有感覺（傳入）神經和運動（傳出）神經，內臟運動神經又根據其功能分為交感神經和副交感神經。
內臟神經系統 (VNS)，或自律神經系統 (ANS)與軀體神經系統共同組成脊椎動物的周圍神經系統。所謂“自律”，是因為未受訓練的人無法靠意識控制該部分神經的活動。自律神經系統掌握著性命攸關的生理功能，如心臟搏動，呼吸，血壓，消化和新陳代謝。此外，如性器官和血管系統和眼內肌都受到該神經系統的控制。中樞神經系統和周圍神經系統都有自律神經成分。
自律神經系統被分為
相比起交感神經和副交感神經，腸神經系統受中樞調節不多，比較獨立。
交感神經和副交感神經一般來說起相互拮抗的作用（例外：唾液分泌）。交感神經的作用可概括為“Fight or Flight”的應激作用，而副交感神經則多數扮演休養生息的角色。一些人可以通過瑜伽或生物反饋技術用意識調節自身自律神經系統的功能。
交感神經（Sympathicus）和副交感神經共同組成自主神經系統。大部分的器官受到兩者的共同支配，大部分情況下，兩者相互拮抗（例外：唾液分泌），因而可以實現對該器官的精細調節，實現內環境的穩態。
交感神經的初級節前神經元位于脊髓的胸腰部(thorako-lumbales System)。部分的交感神經功能由高級中樞，如下丘腦，腦干和網狀結構調節，這些部位會向交感神經的節前神經元發送神經沖動。
初級神經元會到脊柱旁的神經節、椎旁神經節換元，其使用的神經遞質為(和副交感神經一樣)乙酰膽堿。這些神經節互連成鏈，被稱為“交感神經鏈”。節后神經元繼續傳遞信號到目標器官，并使用神經遞質去甲腎上腺素。
但一些交感神經纖維沒有換元就離開交感神經鏈，到達主動脈的椎前神經節，或者到達受支配器官的器官旁神經節。
交感神經的一個特點是具有副神經節，最好的例子就是腎上腺髓部。這里的節后神經元是神經內分泌細胞，它們分泌的激素(主要是腎上腺素，部分去甲腎上腺素)直接入血，在被運送到靶器官。
交感神經的功能可被概括為“Fight or Flight”（戰斗或逃走）。交感神經主要作用于平滑肌和腺細胞。交感神經興奮會引起腹腔內臟及皮膚末梢血管收縮、心率加快，心臟收縮能力增強、瞳孔散大和新陳代謝率上升等。
副交感神經是自主神經系統的一部分。由腦干和脊髓發出神經纖維到器官旁或器官內的副交感神經節，再由此發出纖維分布到平滑肌、心肌和腺體，調節內臟器官的活動。
副交感神經的節前節后神經元的神經遞質均為乙酰膽堿。
副交感神經的主要功能是使瞳孔縮小，心跳減慢，皮膚和內臟血管舒張，小支氣管收縮，胃腸蠕動加強，括約肌松弛，唾液分泌增多等。
圖中，紅線為交感神經系統，藍線為副交感神經系統。
交感神經，起自脊髓胸腰段灰質側角的中間外側柱。
副交感神經，一部分起自腦干的神經核，另一部分起自脊髓骶部灰質相當于側角的部位。
中間內側核：與內臟感覺有關。中間外側核：與內臟運動有關交感神經的節前神經元)。
1.顱；2.頸；3胸；4腰；5骶；6瞳孔開大 ；7瞳孔縮小；8唾液減少；9唾液增多；10血管收縮；11氣道舒張；12氣道收縮；13心跳加速；14心跳減慢；15粗汗腺分泌；16 抑制消化；17. 促進消化；18. 腹腔神經節；19. 胃；20. 膽囊；21. 刺激膽囊收縮；22. 胰；23. 促進葡萄糖產生；24. 肝；25. 促進腎上腺素分泌；26. 腸血管擴張；27. 膀胱松弛；28. 膀胱收縮；29. 下腸系膜神經節
功能相同的神經元胞體在中樞以外的周圍部位集合而成的結節狀結構。神經節起源于神經嵴。神經嵴細胞向兩側遷移，分列于神經管的背外側并聚集成細胞團，分化為腦神經節和脊神經節。
植物性神經節—交感和副交感神經節；交感神經節—位于脊柱兩旁；副交感神經節—位于所支配器官的附近或器官壁內。
交感和副交感神經的結構特征：
交感神經 副交感神經
起源 胸腰段脊髓側角 腦神經核、骶髓側角
神經節 椎旁 效應器附近
神經纖維 節前短,節后長 節前長,節后短
支配范圍 較廣泛 較局限
生理意義：交感神經系統—動員機體的潛能以適應環境的突變（應急反應），活動廣泛。副交感神經系統—保護機體、促進消化、蓄積能量、加強排泄和生殖功能等，活動局限，安靜狀態時較強。
邊緣系統——內臟活動高級整合中樞：邊緣系統對內臟活動有廣泛的影響-內臟腦，杏仁核是腦的邊緣系統的一個重要組成部分。
腸神經系統(Enteric Nervous System ENS)，是由 神經細胞組成的復雜網絡，遍布整個腸胃消化管道。其神經元的數量和 脊髓相當(約1億個神經細胞)。
該神經系統在人體軀干下部，以薄層的形式分布于消化肌之間，調節消化。該神經系統通過迷走神經和腦相溝通。該神經系統的神經遞質為血清素和多巴胺。
腸神經系統主要功能是調節胃腸道的消化:
ENS的主要組成部分為兩個位于腸壁的神經叢:
除此之外還有一些小神經叢位于漿膜下，環狀肌之間和粘膜中。
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