IEC61131-3中高級語言（ST）在PLC 編程中的應用

PLC ，工業自動化的基石和核心，歷經幾十年的發展依舊笑傲江湖。由于PLC 是從繼電邏輯控制電路發展而來，因此，從它誕生那一天其，就注定和梯形圖必不可分。隨著控制技術的發展和控制工藝的復雜性，PLC 的任務也越來越多，梯形圖，顯然已經力不從心，PLC急需補充新鮮血液，而基于計算機高級語言的ST(結構化文本，西門子博途中稱之為SCL)語言的出現，填補了這一空白。特別是在復雜計算，它有著不可替代的作用，是梯形圖無法比擬的。不妨看個例子

比如，在某個項目中，由伺服控制某機械結構，對于操作者來說，設備的位置是他操作的，也是他關心的，而作為設備開發者，我們要做的就是 機械的減速比 導程 以及伺服的電子齒輪 和實際位置之間的換算，變量定義如下

如上圖所示，就是根據輸入的距離計算伺服電機的脈沖數，并根據反饋的脈沖數計算實際的距離。

這種編程方式，就和做數學計算一樣簡單，如果用梯形圖來描述，估計要一個屏幕，恐怕還不夠。有興趣的可以去試試。另外，這里還有令人討厭的浮點數計算，用梯形圖恐怕也是一大麻煩。而用ST 短短兩句就搞定了。這就是ST 的優勢，因此在牽涉到計算的時候，強烈建議用ST,用過一次，你就會愛上他。當然，簡單的邏輯控制也可以用ST實現，因為你一旦愛上ST,就會一發不可收拾。與其他PLC 需要安裝插件包不一樣，在CODESYS 平臺下，ST是原生自帶的。不需要安裝任何插件。唯一的不足就是，他不像西門子博途，可以在梯形圖中插入SCL，需要單獨建一個ST 語言的POU.也就是博途中的OB 或者是FB.