轉載：CAN BusOff相關知識點

1、什么是CAN Bus Off

    舉例：
    車上一個ECU 1, 一直向總線上發送消息，可怎么都發送不出去。
    如果這個累計到一定的次數（255），按照CAN總線協議：
     ECU 1自己的進入 BUSOFF模式，這個時候ECU 1 一時半會是不能發送信息了。

2、總線Bus Off之后會做何處理

      ECU 1在自己內部檢測到BUS OFF后，默默的從邏輯上退出了總線，暫時他沒妨礙大家，ECU 1他自己也搞不明白啥回事，于是ECU 1拿著小本子，記下了x年x月x日x時x分x秒, 當時汽車電壓，里程，xxx 是多少多少，我bus off 了。
      寫完備案后，ECU 1 開始數時間，等待x秒后，重啟自己的CAN模塊。

3、Bus Off時計數的變化規律

      bus off是個非常集體的概念：
      ECU自己發送失敗，TX error count + 8，
      ECU自己發送成功，TX error count - 1，
      這個TX error count 超過255，ECU就必須進入Bus Off 狀態，并需要邏輯上斷開總線。

4、CAN frame 的一些常見錯誤

發送ECU檢查：
      有無ACK；
      CRC檢查，CRC Delimiter, ACK Delimiter，EOF等；
      BIT監控， 送的那個ECU，自己校對每個BIT，看有沒有都送對（ID區域，和ACK區域除外）。

接收ECU檢查：
      CRC檢查，CRC Delimiter, ACK Delimiter，EOF等；
      檢查有無聯系6比特是全0、或全1的。