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大家好，我是微控小智，今天又跟大家見面了。學習需要堅持，做技術亦是如此，厚積才能博發。小智寫的程序都是進行反復測試過的，可以放心跟著操作，有疑問的地方可以留言。 S7-1200運動控制指令與S7-200SMART運動控制指令有很多相似之處，S7-1200運動控制指令功能是非常強大的，S7-1200運動控制中使用了軸的概念，通過對軸的組態，包括硬件接口，位置定義、動態特征、機械特性等等與相關的指令塊組合使用，可以實現絕對定位、相對定位、點動、轉速控制和自動尋找參考點的功能。今天小智用的S7-1200運動控制指令編寫簡單的定位控制程序，方便初學者學習。 S7-1200CPU本體集成硬件輸出點最高頻率為100kHZ,但這些輸出點會被PTO功能獨立使用，不會受掃描周期的影響，其作為普通輸出點的功能將被禁止。 硬件輸出的組態具體操作的步驟如下： 1）選擇設備組態 2）選擇合適的CPU 3）在屬性選項卡中激活使能高速脈沖發生器功能。 硬件組態如下圖所示： 脈沖發生器組態，脈沖輸出類型選擇如下圖： 工藝對象“軸”組態 “軸”工藝對象是用戶程序與驅動的接口。工藝對象從用戶程序中收到控制命令，在運行時執行并監視執行狀態。“驅動”表示步進電機加電源部分或者伺服驅動器加脈沖接口轉換器的機電單元。驅動是由PLC產生脈沖來控制“軸”工藝對象的。運動控制功能指令塊必須在軸對象組態完成后才能使用。 工藝對象的組態包括以下幾個部分： 參數組態 參數組態主要定義了軸的工程單位，軟硬件限位，啟動/停止速度，參考點定義等。進行參數組態前，需要添加工藝對象，具體操作為：選擇項目樹——>工藝對象——>插入新對象選項，雙擊該選項彈出插入新對象對話框，單擊Motion選項，在名稱文本框中輸入對象名稱，選擇軸對象數據塊編號，單擊“確認”按鈕確認。 單擊完成后可以在項目樹中看到添加好的工藝對象，雙擊Configuration（組態）選項進行參數組態，進入工藝對象組態目錄樹，如下圖所示： （1）硬件接口 圖中所示組件的具體含義如下所述： 選擇脈沖發生器：此下拉列表框中可選擇使用Pulse1或Pulse2作為脈沖輸出。 設備組態：此處可進入PLC模塊硬件組態頁面。 用戶單位：為系統選擇長度單位，包括毫米、米、英寸、英尺、脈沖數、角度。 （2）驅動器信號 圖中所示組件的具體含義如下所述： 選擇“啟用輸出”：設置使能滑臺伺服的輸出點。 選擇“輸入就緒”：設置驅動器狀態正常輸入點，當驅動設備正常時會給出一個開關量輸出，此信號可接入到CPU中，告知運動控制器驅動正常。如果驅動不提供這種接口，可將此參數設為“True”。 （3）機械 圖中所示組件的具體含義如下所述： 電機每轉脈沖數：電機旋轉一周所需的脈沖個數。 電機每轉的運載距離：電機旋轉一周機械產生的位移。 （4）位置監視 圖中所示組件的具體含義如下所述： 激活硬限位開關：使能機械系統的硬件限位功能，在軸到達硬件限位開關時，它將使用急停減速斜坡停車。 啟用軟限位開關：使能機械系統的軟件限位功能，此功能通過程序或者組態定義系統的極限位置。在軸到達軟件限位開關，軸運動將被停止。工藝對象報故障，在故障被確認后，軸可以恢復在工作范圍內的運動。 輸入硬限位開關下限 輸入硬限位開關上限 選擇電平：限位點有效電平，分為High Level（高電平有效）和Low Level（低電平有效）兩種 軟限位開關下限位置 軟限位開關上限位置 （5）動態參數 圖中所示組件的具體含義如下所述： 速度限值的單位：此處選擇速度限制值單位，包括revs/min（轉/分鐘 ）和Pulse/s（脈沖數/ 秒）兩種。 最大速度：定義系統的最大運行速度，以毫秒/秒為單位的最大速度，由系統自動計算。 啟動/停止速度：定義系統的啟動/停止速度，考慮到電機的扭矩等機械特性，其啟動/停止速度不能為0。 加速度 減速度 加速時間 減速時間 加/減速度與加/減速時間這兩組數據，只要定義其中任意一組，系統會自動計算另外一組數 據，這里的加/減速度與加/減速時間需要用戶根據實際工業要求和系統本身特性調試得出。 （6）急停 圖中所示組件的具體含義如下所述： 緊急減速度：此處定義從最大速度到啟動/停止速度的減速度 急停減速時間：此處定義從最大速度啟動/停止速度的減速時間 （7）回原點 回參考點組態如下圖所示，圖中所示組件的含義如下所述： 輸入參考點開關：此處定義參考點，一般使用數字量輸入作為參考點開關。 允許硬限位開關處自動反轉：此處可使能在尋找參考點過程中碰到硬件限位點自動反向，在激活回參考點功能后，軸在碰到參考點之前碰到了硬件限位點，此時系統認為參考點在反方向，會按組態好的斜坡減速曲線停車并反轉。若該功能并沒有被激活并且軸到達硬件限位點，則回參考點過程會被立即停止。 逼近/回原點方向：此處定義在執行尋找參考點的過程中的初始方向，包括正向尋找和負向尋找兩種方式。 參考點開關一側：此處定義使用參考點左邊沿或者右邊沿。 逼近速度：在進入參考點區域時的速度。 參考速度：在進入參考點區域后，到達參考點位置時的速度。 原點位置偏移：在參考點開關位置和參考位置有差別是，在此時輸入距離參考點的偏移量。軸以到達速度接近零位，在MC_Home語句的“位置”參數指定絕對參考點坐標。 參考點位置：參考點坐標有MC_Home指令塊的Position參數確定。 S7-1200運動控制指令簡單控制程序如下圖所示： |
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