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宇樹科技，這家由一位“90 后”創立的機器人公司正在努力讓原本昂貴的四足機器人走入平常人家，成為你的寵物機器人。 從成立至今不到 4 年時間里，位于杭州的宇樹科技已經成為四足機器人領域最知名的公司之一。在四足機器人這個新興、小眾且不易市場化的品類里，宇樹科技憑借第一款主力機器人產品“萊卡狗”（Laikago），在 2018 年就開始接單出貨，成為最早實現商業化的四足機器人公司之一。 圖 | IROS 2018 會場波士頓動力 Spot 與萊卡狗同臺“遛狗” 圖 | IROS 2018 會場波士頓動力創始人 Marc Raibert 與萊卡狗合影（來源：宇樹科技） 在沒有市場經驗可以參照的情況下，宇樹科技創始人王興興精確踩準了四足機器人的電驅動路線，這也是宇樹科技能夠順利成長、快速開始市場化的基礎。 如今，宇樹科技已經推出了不同級別的機器人產品，也成為了團隊規模較大的四足機器人公司。2019 年底，宇樹科技宣布已經完成數千萬元 Pre-A 輪融資，該輪融資由紅杉資本中國種子基金領投。 圖 | 王興興 2020 年，是宇樹科技迅速成長的關鍵之年。王興興在接受 DeepTech 專訪時透露，今年的目標出貨數量是 2019 年的 10 倍左右，而且，單個機器人的生產成本也有望在今年底降低一半。 電動而非液壓——實現市場化的關鍵 2015 年，王興興在上海的一個機器人比賽上獲獎后說，“未來四足機器人要產業化肯定是小一點的、電驅動的版本，而不會是波士頓動力的液壓機器人。”當時還在讀書的他已經有了將機器人市場化的想法，而且認定了就是電驅動。 這是個超前的想法。要知道當時，全球范圍內都沒有將四足機器人市場化的案例可以參考，包括波士頓動力也是到 2016 年 6 月才首次公布了電動四足機器人，即現在的 Spot。 圖 | 宇樹科技 AlienGo 后空翻 視頻 | 萊卡狗（右）與波士頓動力 Spot（左）互動（來源：宇樹科技） 對機器人來說，不同的驅動方式會有本質上的差別，在當下的四足機器人市場上，電驅動方式的商業化前景明顯更好，盡管此前，這并不是一個主流選擇。 踩對電動機器人的技術路線，可以說是宇樹科技迅速實現商業化的基礎。 電動還是液壓，這與機器人的負載和運動能力有著直接關系。 比如早期波士頓動力的四足機器人大狗采用的是液壓驅動，其優點在于機器人力量很大。在尺寸相當的情況下，液壓驅動機器狗的負重能力，要比全電機驅動機器狗具有明顯優勢。 不過，對液壓驅動的機器人來說，每一個液壓泵都需要配備一個大功率的發動機或電機，這意味著在提升液壓泵壓力時，會帶來噪音問題。此外，漏油、成本高和維護不便等問題，也是液壓驅動的短板。 波士頓動力為了處理這些問題，著實花了不少力氣，同時其強大的研發、工程制造能力也在其中得以體現。 圖 | 波士頓動力早期機器人 相比之下，電驅動的機器人成本低且易于控制，其被冷落的原因，主要是關節動力單元性能不夠，簡單來說，就是不夠力。 在讀本科時，王興興就萌發挑戰這個問題的想法，“能不能做一個比較理想的關節單元？”后來，他的本科畢業設計就做出了一個無刷電機驅動器。 不能說一個行業普遍面臨的問題就這樣被一個大四學生破解，但這一成果對王興興后來專注研究電動機器人而非液壓機器人的影響頗大。 到了研究生階段，他在嘗試做一個更好的動力源時，發現無人機上用的盤式無刷電機在使用矢量控制（FOC）以后力矩控制效果非常好，與此同時，微電子技術已經取得明顯進步，電機矢量控制器的性價比幾乎已經達到了極致，這在無人機產品上有明顯體現。 圖 | 萊卡狗拉動小面包車 王興興當時就在無人機使用的無刷電調基礎上進行改造，最終做出了能夠用在機器人動力單元上的小尺寸電機驅動器，這也正是他的第一款四足機器人 XDog 的基礎?！拔野l現它成本比較低，性能也比較好，以后肯定會成為主流?！?/span> 在當時，王興興就篤定地認為，四足機器人的產業化一定是體積更小、電驅動的版本，而不會是波士頓動力當時的液壓版本。 如今，液壓機器人的發展明顯式微，除了像波士頓動力的雙足機器人 Atlas 時不常出來炫一下技，但全球范圍內多數腿足機器人團隊都已轉向電動機器人。 尤其是在商業化方面，電動機器人幾乎是唯一的選擇。就連波士頓動力自己，率先嘗試商業化的也是電動的四足機器人 Spot，它正式亮相于 2016 年 6 月，與宇樹科技創立時間相差無幾。
盡管沒有商業化經驗可以借鑒，但宇樹科技的路走得還算順，在 2018 年即開始少量出貨，為公司帶來了營收，王興興表示，這些訂單對公司在 2019 年的發展起了重要作用。 現在回看，王興興開始做電動機器人的時間點也踩得很準，趕上了高運動性能高性價比四足機器人電動化浪潮的起點，這是能夠順利實現商業化的重要原因。在他看來，這就是一個很自然的過程，當時的技術方向是隨著人類整體技術進步趨勢前進，“就順理成章地把這個做好了?！?/span> 尚未到來的 To B 應用 宇樹科技目前的客戶主要來自高?；蚩蒲性核⒖萍脊疽约皞€人買家三部分。由于早期的大尺寸版本價格更高（約 3-4 萬美元），個人買家較少且主要來自國外，而如今更輕量、便宜的版本 Unitree A1 已經面世，最低價格已經降到 1 萬美元以下，來自個人買家的訂單也有了明顯增長。
王興興向 DeepTech 表示，2020 年宇樹科技的機器人出貨數量目標是 2019 年的 10 倍左右。“因為公司的機器人市場都還處于早期階段，所以這個目標還是相對容易實現的。”在銷售目標大幅提升的情況下，團隊規模也要因此擴大一倍左右，這是為了順利提升機器人產品的產量，同時盡可能縮短交貨周期，甚至實現有存貨。不過他補充道，目前疫情發展情勢尚不明朗，尤其是來自海外的訂單可能會受到影響。 在提升產銷量的同時，降成本的工作也在進行，產量的提升對降低成本至關重要。王興興沒有透露具體產品成本，但他表示，隨著產量提升和關鍵零部件設計優化，單個機器人的生產成本已經比一年多前降低了一半，且這個數字有望在年底再降一半。 “高校、科研院所的機器人市場是我們的一個起點，先做好這個市場，后續我們還希望四足機器人能夠走進普通人的家庭生活，成為一個能陪你跑步、幫你背貨出行的伙伴。”王興興說。 目前不少國內外機器人公司提出將四足機器人部署到工地、電廠等場景，代替人類進行巡檢工作，這也被不少機器人業者視為廣闊且完美的應用場景。 在被問到相關問題時，王興興表示，“未來看好這個市場，但就目前來說，行業落地還是更難、更需要一些時間。” 他認為，To B 應用場景的落地不會是一個很快的過程，在這方面，波士頓動力走在最前面，但進展也并不是很快。 主要原因在于，雖然安防這樣的行業應用對機器人的價格并不敏感，卻會要求四足機器人在各個方面的性能都非常好，比如在運動能力上要能穩定克服各種各樣的實際地形；針對不同的應用場景，機器人要能攜帶額外的傳感器等器件；最關鍵的是，機器人在實際工作中要保證持續的穩定性和可靠性，這對結構復雜的機器人來說是一個極大的挑戰。
視頻 | Unitree A1 后空翻（來源：宇樹科技） 按王興興的話說，行業落地要解決的是所有的問題，雖然客戶對價格不敏感，但可能非常小的一個問題就會把你攔住。這點和無人機類似，在探索行業落地過程也比在消費市場要更慢一點。 在機器人性能方面，波士頓動力無疑是業界最好的，但要扎入行業應用，機器人的可靠性就是一個“很大的坑”，包括波士頓動力也需要努力克服這個問題。 他指出，波士頓動力已經開始探索行業應用的可能性，這方面波士頓動力可以說是機器人行業的風向標。不過據他了解，現階段四足機器人落地行業應用還需要相對多一些的時間驗證和完善，大家需要多一些耐心。 王興興預期，如果未來 1、2 年內有客戶真的買到一臺四足機器人，并實際地投入到簡單的安防巡邏當中，而不只是拍一個 demo 視頻，這就已經算是非?？斓墓澴嗔?。 “這是一個簡單的、很小的起點，但也算是能打開局面，而對于更遠未來的預期，那就需要在實現了這個起點之后才能更好判斷。” 90 后工科男 “沖動” 創業
王興興出生于 1990 年，在此前的媒體報道中，他被描述為一個典型的 90 后工科男：從小喜歡科技，對科技知識很多時候可以做到過目不忘，但偏科非常嚴重，英語很差，這在考研時拖了后腿，沒能去到自己理想的大學，后來才進入上海大學。 在接受 DeepTech 采訪時，王興興提到他在科技領域的偶像有很多個，其中就包括了 Marc Raibert——在機器人領域赫赫有名的波士頓動力創始人，“他（Marc Raibert）早期在實驗室做的機器人后空翻的視頻，我十幾歲還在上小學時就看過。”王興興說。  圖 | 萊卡狗登上 IEEE |
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