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作者：suoluos TeslaBot商業化持續推進，Elon Musk預計人形機器人的長期需求量為100億~200億臺。 在人形機器人商業化的大趨勢下，國產高性價比的零部件優勢凸顯。 關于近期熱炒的機器人減速器： 旋轉關節存在方案變動可能性，2022年4-6月份A股整體機器人減速器板塊受T齊漲(含諧波、RV、行星減速器標的)。自從2022.10月T公布旋轉關節以1:14諧波方案后，RV&行星標的不再演繹。但今年5月份以來，產業中存在兩點變化： 1) 諧波減速器因扭矩小，剛性有限，在髖關節等不一定能滿足需求。 2) 市場忽略了靈巧手中，參與企業現有方案需要有精密行星減速器調劑減速比。 重點核心公司： 三花智控（機器人關節執行器）； 拓普集團（機器人關節執行器）； 鼎智科技（線性執行器）； 江蘇雷俐（線性執行器）； 鳴志電器（電機）； 綠的諧波（減速器）； 中大力德（減速器）； 雙環傳動（減速器）； 柯力傳感（力學傳感器）； 奧比中光（機器視覺）。 行業細分公司： 行星滾柱絲杠：鼎智科技。 力傳感器：柯力傳感。 機器視覺：奧比中光。 工業機器人：埃斯頓(工業機器人)、匯川技術(工業機器人)、埃夫特(工業機器人)。 服務機器人：科沃斯(掃地機器人)、石頭科技(掃地機器人)、九號公司(割草機器人)。 特種機器人：景業智能(核工業機器人)、億嘉和(電網機器人)、申昊科技(電網機器人)。 人形機器人特斯拉產業鏈 (括號里為單臺機器人價值量)： 1) 特斯拉一級供應商： 【拓普集團】(2.5W)、 【三花智控】 (2.5W)、 【鳴志電器】 (1W),有望成為一級供應商的【雙環傳動】 (本身在特斯拉汽車供應鏈，未來有望供應齒輪箱，也就是行星減速器，一個價值量在幾百元，看供應關節個數，此前有看到手部(12個)，腿部4個是否替換尚未定型)。 2) 二級供應商：【綠的諧波】(1W)。 3) 潛在供應商：減速器-【中大力德】,絲杠-【鼎智科技】 (江蘇雷利)、 【貝斯特】,編碼器/傳感器【奧普光電】、【柯力傳感】。 人形機器人研發專家-難點、壁壘及成本SEVEN調研紀要 2023-06-09 07:03 發表于上海 1、 人形機器人難點：手、腿>頭部、軀干、臂 手部：【硬件】自由度高（人手26個），難點在于電機與驅動器集成&機械化感知；【軟件】算法受制于硬件感知，精細化操作難。 腿部：【硬件】強調瞬時峰值峰率，對驅動器要求高；【軟件】穩定步態算法，目前學界沒有較好的類人算法。 軀干：全身控制算法，高維度規劃。 臂：雙臂協同、混合智能操控。 頭：視覺智能延伸。 2、 核心零部件壁壘：驅動器>力傳感器>純機械零部件 驅動器：通過高頻率控制電壓電流來驅動電機。難點在于技術（瞬時功率高，體積小限制可靠性）&控制算法。廠商包括Elmo、步科股份、匯川技術。價格3000-5000元/個，最高可達1w。 力傳感器：難點在于數字采集模塊小型化。廠商包括ADI（型號多），robotiq（服務好），宇立，坤維，海伯森。價格，一維傳感器不到百元，六維傳感器1w-2w元/個。 電機：國內外差距不大。價格1000-5000元/個，平均2000元/個。 減速器：國內做得好的廠商是綠的諧波。價格1000元/個。行星減速器替代諧波不太樂觀，減速比的要求限制。 絲杠：行星滾珠絲杠和滾珠絲杠，國內與國外有差距，但之后會縮小。 軸承：交叉滾子軸承成本較高。 3、人形機器人成本：硬件成本20w-40w。 其中：關節共30-40個，由電機 減速器/絲杠 驅動器 軸承組成，成本20w左右（單個5000元），批量生產成本可降1/3-1/2。 4、降本空間：剛出來時軟件價值量高于硬件，后續1）軟件一旦突破，價格立刻下降；2）硬件持續迭代，強化可靠性和穩定性，下降空間有限。 5、人形機器人應用領域：1）通用人工智能路線，近5年的落地場景為展示、展覽、陪伴服務；2）專用高級自動化路線，從事特種領域 封閉場景的復雜勞動，實現機器替人。 |
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