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來源：逸柳投研筆記（ID：ealiu_investment） AI是最近的市場熱點，當然，這個概念不是個新的東西，已經有了快七十年的歷史（最早是1956年提出），不過之前缺乏突破性的進展。近年來的應用挺多，就拿軟件方面來說，年初的時候的Chat-GPT（大模型），還有現在已經使用的文字轉語音、轉視頻（我最近試用了下，效果還行，難怪短視頻這么多），以及之前的Alpha-go。 而硬件方面，機器人是其中的一個典型應用，最近看到《20230620-華泰證券-機械設備行業專題研究：人形機器人迭代下供應鏈的新機遇》中對于人形機器人產業鏈總結的不錯，這里做一個基本的摘要。 在市場沒有增量資金進來的時候，存量資金可能更傾向于通過主題投資來獲得收益。不過，主題投資在某種程度上是一種零和博弈（概念中的很多企業最后可能都做不起來），是一種財富轉移（而不是財富分配），這里的風險需要自己琢磨。 一、產業鏈概覽 兩張圖表。第一張圖可以讓我們知道一些上市公司，后續可以逐步進行研究。 第二張表是我們需要認真思考的，有助于判斷哪個領域的市場規模更大。當然，這需要我們判斷機器人的使用率，比如，假設全國1000萬以上資產的家庭人手一部機器人（根據2022年胡潤報告，這部分人大概是206萬），做家務或者其他的，那么大概就可以算出一個市場規模天花板（大幾千億）。
二、力矩傳感器 力矩傳感器為機器人提供觸覺，2022 年全球市場空間為 84 億美元。皮膚使得動物具有觸覺，力矩傳感器使得機器人具有觸覺。 力矩傳感器是一種電子裝置，用于監測、檢測、記錄施加在其上的線性力和旋轉力，常用于打磨、拋光碰撞檢測等領域。 高性能六維傳感器價格從幾千到上萬不等，價值量較高。國內參與者主要是昊志機電、宇立儀器（安川電機、KUKA、ABB 的力傳感器合作商）、坤維科技（供貨給節卡、遨博、睿爾曼、越疆、思靈、大族等國內協作機器人廠商）。 三、編碼器 編碼器為運動參數反饋核心部件。伺服系統由伺服驅動器發出信號給伺服電機驅動其轉動，同時編碼器將伺服電機的運動參數反饋給伺服驅動器，伺服驅動器再對信號進行匯總、分析、修正。 編碼器按照其原理可分為光電編碼器與磁電編碼器，其中光電編碼器使用較多。
高端編碼器以歐美日企業為主，國內頭部企業部分核心指標已達到國際水平。編碼器分辨率決定了伺服電機旋轉的角位移分辨率，技術難點就在于碼盤的加工生產。碼盤的刻度線越多，控制精度就越高，碼盤體積越大。
四、滾柱絲杠 行星滾柱絲杠是將旋轉運動轉換為線性運動的機械裝置，與滾珠絲杠的區別在于其載荷傳遞元件為螺紋滾柱。 根據華經產業研究院預測，2022年全球滾珠絲杠市場空間約為130億元，中國滾珠絲杠市場空間約為28億元。
五、無框電機 無框電機因其效率高、體積小、單位體積扭矩高適合用在旋轉關節中，單個價值量在千元左右。無框電機多采用大尺寸中空直徑和低重量高功率密度的設計，只有轉子和定子兩個部件，企業可以由此設計出自重輕，中空走線的關節。 根據前瞻產業研究院測算，無框電機在 1.5元的單個協作機器人關節中成本占比約為 7%，價值量約為千元。
六、諧波減速器 諧波減速器可以通過降低轉速而提高扭矩，因高傳動比/輕重量/小體積更適合用在機器人關節中。諧波減速器構造主要包括剛輪（帶有內齒圈的剛性齒輪）、柔輪（帶有外齒圈的柔性齒輪）、以及波發生器。 按照單臺工業機器人使用3臺諧波減速器，每臺諧波減速器為3000元，結合GGII披露的2022年中國工業機器人銷量30.3萬臺，華泰證券測算出2022年中國諧波減速器市場規模為 27.3 億元。2021綠的諧波市場占有率為26%，較 2018 年的20%顯著提升，國產替代趨勢明顯。
七、空心杯電機 空心杯電機因其小體積，適合用于輕負載的靈巧手部位。空心杯電動機在結構上突破了傳統電機的轉子結構形式，采用的是無鐵芯轉子，也叫空心杯型轉子。這種新穎的轉子結構徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。同時其重量、體積和轉動慣量大幅降低，從而減少了轉子自身的機械能損耗。
空心杯電機用途廣泛，包括工業控制、軍工、機器人、高端機床等。根據江蘇雷利 2023 年 3 月 1 日披露的投資者調研紀要，德國aulhaber和瑞士Maxon銷售的空心杯電機+齒輪箱+編碼器集成件年銷售額約32億歐元，產品主要面向軍工和工業市場。 目前國內生產空心杯電機的廠家主要有鳴志電器和江蘇雷利。 |
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