怎樣實(shí)現(xiàn)ABB機(jī)器人的緊急停止、自動停止及常規(guī)停止？

前面的文章《ABB機(jī)器人IRC5控制器介紹》我們對ABB機(jī)器人IRC5控制柜進(jìn)行了整體介紹，今天這篇文章來詳細(xì)介紹一下其中的安全板，它的作用是連接外部的停止信號，讓機(jī)器人在需要的時候停止運(yùn)動。

以IRC5單柜型控制器的安全板（Panel Board）DSQC 643為例進(jìn)行介紹，其外觀如下圖所示：

安全板的右側(cè)中部是LED指示燈，其中：

• EN1：使能1；

• AS1：自動停止（Auto Stop）通道1；

• AS2：自動停止（Auto Stop）通道2；

• GS1：常規(guī)停止（GeneralStop）通道1；

• GS2：常規(guī)停止（GeneralStop）通道2；

• SS1：上級停止（Superior Stop）通道1；

• SS2：上級停止（Superior Stop）通道2；

• ES1：緊急停止（Emergency Stop）通道1；

• ES2：緊急停止（Emergency Stop）通道2；
  

正常情況下這些LED燈都應(yīng)該是點(diǎn)亮狀態(tài)，若是熄滅，則表示回路有斷路。

各種停止類型的含義：

①自動停止：機(jī)器人處于自動運(yùn)行模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式，屬于機(jī)械電氣設(shè)備安全的國際標(biāo)準(zhǔn)IEC 60204中所定義的1類停止。

②常規(guī)停止：機(jī)器人處于自動或手動模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式，屬于1類停止。

③上級停止：機(jī)器人處于自動或手動模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式。一般這類停止由上級控制器（PLC）觸發(fā)，屬于1類停止。

④緊急停止：機(jī)器人處于自動或手動模式下，通過切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電源而使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)斷電而立刻停止的方式，屬于0類停止。

0類停止和1類停止的區(qū)別在于：0類停止通過切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電源而導(dǎo)致立刻停止，一般用于緊急情況；1類停止是讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)通電的情況下先停止，然后切斷電源。在IRC5中，伺服驅(qū)動器讓電機(jī)停止后1秒左右切斷電源。

X1和X2是用于外部緊急停止的接線端子排，X5是用于外部自動停止、常規(guī)停止的接線端子排，X6是用于外部上級停止的接線端子排。

X1端子排有11個接線柱，其中4號是安全板自帶的24V電源正極，8號是電源負(fù)極（0V）；1號和2號內(nèi)部是一個常開觸點(diǎn)，當(dāng)急停回路閉合時，該觸點(diǎn)閉合。出廠時為了滿足回路閉合要求，3、4、5號短接，7、8號短接，9、10號短接；

X2端子排有12個接線柱，其中4號是安全板自帶的電源負(fù)極（0V），8號是24V電源正極（24V）；1號和2號內(nèi)部是一個常開觸點(diǎn)，當(dāng)急停回路閉合時，該觸點(diǎn)閉合。出廠時了滿足回路閉合要求，3、4、5號短接，7、8號短接，9、10號短接；

如下圖所示：

當(dāng)需要連接外部急停按鈕時，將X1和X2的9、10號短接片拆除，分別連接急停按鈕的兩路通道，如下圖所示：

該部分電氣圖紙如下：

端子排X5可實(shí)現(xiàn)自動停止和常規(guī)停止，共有14個接線柱，定義如下：

出廠時X5的1、2、3號短接，4、5、6號短接，7、8、9號短接，10、11、12號短接，如下圖所示：

要實(shí)現(xiàn)外部自動停止，比如安全門開關(guān)被觸發(fā)導(dǎo)致機(jī)器人自動停止，可以采用下面的接線方式：

虛線表示這兩個常閉開關(guān)是聯(lián)動的。

如果要實(shí)現(xiàn)外部常規(guī)停止，可以采用下面的接線：

端子排X6可實(shí)現(xiàn)上級停止和使能控制。上級停止是指PLC或其它控制器發(fā)來的停止信號，可在自動或手動模式下實(shí)現(xiàn)。X6端子排各個端子定義如下：

出廠時X6的1、2、3號短接，4、5、6號短接，7、8號短接，9、10號短接，如下圖所示：

對于上級停止控制，可以采用下圖所示的接線方式：

好了，關(guān)于ABB機(jī)器人的緊急停止、自動停止、常規(guī)停止和上級停止就先介紹到這里。