機器人本體公司專家交流

表演亮點與意義：2024年春晚，公司16臺全尺寸人形機器人表演《央報紙》節目，融入扭秧歌等中國特色民俗元素和動作，引發全國乃至全球熱議。這是全尺寸通用人形機器人首次以高扭矩關節電機方式，在直播情況下實時變換隊形，并通過強化學習和模仿學習訓練跳舞，具有里程碑意義，短時間內其他公司難以達到此水準。

合作過程與突破：公司與張藝謀導演合作超三個月，從2023年10月左右開始對接，主要與張藝謀工作室老師對接，張藝謀導演多次進行線上和面對面指導。此前在慶祝澳門回歸活動中有過類似表演，但春晚表演在技術上有更多突破，呈現效果更優。

技術關注要點：除預編程排練外，更應關注機器人動作擬人化以及定位、導航和避障技術。在表演中，16臺機器人與多名舞蹈演員近距離共舞，位置不斷變化，機器人需精準感知自身及周邊位置，整齊完成動作。

動作生成與訓練方式：機器人跳舞動作通過模仿學習和強化學習生成。先以視頻或動作捕捉方式獲取舞蹈演員動作數據，再進行強化學習，在訓練中設置獎勵函數，對表現好的方向給予獎勵，對摔倒等錯誤方向給予懲罰，隨著訓練時間增長，形成較好的動作方向。

空間定位與避障技術：采用相對成熟的SLAM技術，主要用于導航和環境識別避障，且避障為動態，難度較大，因為環境中包括人類和其他機器人等障礙物都在不斷變化。

C端銷售情況：公司產品在C端銷售，包括售價一萬一千九百多及一萬多的產品，國內外自營渠道累計銷量達數千臺，可能在1到1萬臺。此前在京東發售的H1和G1迅速售罄，但因交付時間長（承諾1.5到2個月交付），考慮到C端用戶接受度和京東對交期的要求，產品已下架，C端用戶仍可聯系銷售購買。

出貨量預期：今年機器狗出貨量計劃為15000臺，機器人出貨量預估為小幾千臺。

自研情況與架構：靈巧手為自研產品，部分零部件如戰略式數字傳感器有供應商，其他如發電機等基本自研。已發布的三指靈巧手是綜合考慮性價比、可靠性和研發方案后的選擇，有七個自由度，每個關節配置電機，手指前端和手掌有數據傳感器。此外，正在研發的無極靈巧手有十幾個自由度，發布時間不確定，可能為三年后。

三指與五指對比：五指靈巧手手指數量多、自由度大，在精巧裝配等場景更具優勢；三指靈巧手成本穩定、結構簡單。目前很多廠商的靈巧手自由度不足，難以滿足B端工業和未來C端的需求。

布置方式評價：特斯拉第三代手將驅動裝置移至手臂以控制末端自由度，而公司驅動放在關節處。從經濟性角度看，靈巧手并非自由度越多越好，因成本會大幅增加，市面上多自由度靈巧手價格高昂，人形機器人未來C端或B端低端使用時，需關注靈巧手性價比。

方案發展方向：已發布的靈巧手采用集成區方案，在每個關節直接裝電機；下一代產品有向神經方案轉向的考慮，且是融合方案，會包含多種不同方案。

頭部傳感器供應商：頭部傳感器包括感知傳感器、深度相機和激光雷達。深度相機主流產品為英特爾real sense d435；激光雷達使用大疆的mate 360和速騰聚創的產品，具體使用哪款會根據實際情況和用戶要求判斷。

機身及其他部件情況：機身手臂部分的關鍵模組包含電機減速器、電機驅動器、編碼器和傳感器等；body部分，GPU用英偉達的，CPU用英特爾的，電池包自研，電芯分別采購松下或三星（長續航款）、國產未來領星（標準續航款），同時自研電池管理系統（BMS）等。關節部分如軸承等第三方采購，公司盡可能自研零部件，若自研無價值則采購現成產品。腿部核心零部件基本實現自研全覆蓋。

IMU慣導與編碼器情況：IMU慣導自研，通過買芯片自己畫PCB板制作，成本低。主機上有一個IMU，關節上也可部署，可基本在每臺關節模組電機上放置，便于數據采集和融合。編碼器為自研雙編碼器，位數在24位以上。

高性能陀螺儀情況：高性能陀螺儀采用消費級產品，屬于低成本方案，通過算法補償可滿足需求。

硬件重要性與壁壘：在很長一段時間內，機器人硬件與軟件同等重要。硬件包括本體、運動控制和感知等方面，是機器人執行能力的基礎，若硬件能力不足，即使軟件（大腦）優秀，也會影響機器人整體性能。

與同行相比的優勢：公司與同行相比的優勢是多維度綜合壁壘，涉及關節模組能力（如扭矩、扭矩與重量比值）、產品一致性、性價比、硬件與運控匹配程度、運動控制能力、任務側算力、任務理解和剝離能力等。同時，在出貨能力、銷售渠道網絡、生態合作、工程布局和售后等方面也有一定優勢。

成本與價值量結構：機器狗和人形機器人成本和價值量結構類似，關節模組價值量最大，因其數量多、成本不低且包含多種部件；電池約占10%，傳感器和主控板各占10%多，這些部分加起來約占80%，剩下10%多為其他部分。

售價與毛利情況：市場定價策略下，消費級人形機器人利潤相對較高，但毛利率可能在小幾十；行業級人形機器人因應用場景要求高，如在高溫、有水霧、有腐蝕性的行業作業，對產品質量要求高，單純本體毛利高大幾十甚至更高，但加上解決方案后，因涉及較多人工服務，毛利率會變低。

大模型使用情況：公司目前未做大模型，主要專注于本體、運動和感知方面。目前主要使用OpenAI的ChatGPT體系。