|
QD77是三菱Q系列的一款運(yùn)動(dòng)控制卡，最大能控制16個(gè)伺服軸，前2篇文章我們講解了硬件部分及參數(shù)的配置，接下來我們看看如何編寫程序讓軸動(dòng)起來。 內(nèi)容包含3個(gè)部分，JOG手動(dòng)運(yùn)行、定位運(yùn)動(dòng)、原點(diǎn)回歸控制；后面講解過程用到的地址可以通過“緩沖存儲(chǔ)器地址一覽”查閱。
一、JOG手動(dòng)運(yùn)行 首先需要設(shè)置手動(dòng)的速度，在“數(shù)據(jù)控制區(qū)”里面找到如下表格，在右上角填入1就是軸1，如圖中U0\G1518這個(gè)32位的地址就是手動(dòng)速度的設(shè)置地址。（如果QD77模塊的I/O地址是從X40/Y40開始排布，那就是U4\G1518,其它地址也是一樣靈活變通）
程序如下設(shè)置就是1000mm/min的速度。
接下來看QD77模塊的I/O表格，伺服準(zhǔn)備就緒就會(huì)自動(dòng)導(dǎo)通X0，導(dǎo)通Y0表示PLC已經(jīng)準(zhǔn)備好；Y1為伺服使能，導(dǎo)通這個(gè)點(diǎn)才能使用定位指令控制軸。
如下程序，當(dāng)伺服準(zhǔn)備好信號(hào)X0導(dǎo)通，就控制Y0和Y1導(dǎo)通，定位控制就能執(zhí)行。
Y8和Y9為軸1的正反轉(zhuǎn)控制，使用2個(gè)外部按鈕就能控制軸JOG運(yùn)行。
二、定位啟動(dòng) 在定位數(shù)據(jù)里面可以設(shè)置每個(gè)軸的定位數(shù)據(jù)，如下圖設(shè)置了軸1的第一行程序?yàn)榻^對(duì)定位（ABS直線就是絕對(duì)定位，INC就是相對(duì)定位），如圖定位地址為30000um，速度為2000mm/min。
軸1指定定位編號(hào)地址為U0\G1500，往這個(gè)地址寫入1，就是執(zhí)行表格定位的第一行。
程序如下，當(dāng)軸不在運(yùn)行狀態(tài)時(shí)（X0C），觸發(fā)M10上升沿，啟動(dòng)第一條定位,置位Y10就能啟動(dòng)定位。 當(dāng)軸錯(cuò)誤或者啟動(dòng)完成，就可以復(fù)位Y10。
以上是只執(zhí)行一個(gè)定位，如果需要連續(xù)運(yùn)行多個(gè)定位指令，可以如下一樣把第一條設(shè)置為連續(xù)，這樣就能連續(xù)執(zhí)行2個(gè)定位指令（第2條設(shè)置連續(xù)，可以連續(xù)往下繼續(xù)執(zhí)行）。
三、原點(diǎn)回歸 執(zhí)行回原點(diǎn)其實(shí)更簡(jiǎn)單，只需要往U0\G1500寫入9001數(shù)據(jù)，啟動(dòng)定位，就能觸發(fā)回原點(diǎn)動(dòng)作。
回原點(diǎn)一些更加詳細(xì)的程序，需要在QD77的配置軟件里面配置，需要設(shè)置好回原點(diǎn)速度和爬行速度，爬行速度要低一點(diǎn)。 上圖中的原點(diǎn)回歸類型需要選擇合適的模式，默認(rèn)設(shè)置為0就可以，選擇其他也可以，選擇后在頁面右下角右這種模式的詳細(xì)動(dòng)作說明。
回歸的類型有以下幾種，這里就不作詳細(xì)說明，后面再單獨(dú)寫一篇文章做為說明。
四、軸復(fù)位與位置監(jiān)控 當(dāng)軸在動(dòng)作中發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，我們需要進(jìn)行復(fù)位，如下程序就能實(shí)現(xiàn)復(fù)位功能，1502.0表示軸1的復(fù)位，1502.1表示軸2復(fù)位，以此類推。
我們需要監(jiān)控軸的當(dāng)前位置，可以通過如下地址進(jìn)行監(jiān)控，詳細(xì)在“緩沖存儲(chǔ)器地址一覽”查閱。
|
|
|
