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關于大疆精靈4 RTK常見問題匯總；產品3條，云臺相機4條，遙控器4條，圖傳3條，電池6條，RTK和照片POS 20條，軟件功能20條，行業和測繪12條。共計72條。 產品 Phantom 4 RTK是為高精度建圖與精準飛行設計的行業級無人機。相對于Phantom系列其他產品，主要增加了高精度RTK定位導航系統，相機與RTK系統采用微秒級時間同步，app航線規劃等功能。 Phantom 4 RTK使用與Phantom 4 Pro同款的9450s快拆螺旋槳，槳葉可以互換。 不能。Phantom 4 RTK具有不同的地區版本。不同地區版本的飛行器僅可在該版本限定的地區使用。CN版本飛行器僅可在中國大陸地區使用。用戶可以從產品外包裝的貼紙上或App主界面“飛行器信息”中的固件版本處（需連接飛行器）查看此版本編碼。其他版本無限制。 云臺相機 Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro /Advanced的相機硬件一致， 配備1英寸2000萬像素CMOS 。為了實現高精度建圖，Phantom 4 RTK每臺相機出廠前做過單體校正，記錄對應的Opencv參數.相機支持輸出未經畸變矯正的原圖，并在照片XMP信息中輸出該相機的OPEN-CV畸變矯正參數，用于用戶后處理。 可以。 有，可以開啟“畸變矯正”功能。但是建議關閉此選項，使用軟件進行后處理可以獲取更高的精度。 出廠逐一標定的相機內參以及畸變參數會記錄在照片中的XMP的Dewarpdata中，當關閉“畸變校正”功能時，輸出帶有畸變的原片。當打開“畸變校正”功能時，采用的參數不是逐一標定的鏡頭參數，是鏡頭的設計參數。 遙控器 1.無需移動設備連接，開機更便捷，畫面延時更低 不能互換使用。 無法切換。 不可以。 圖傳 信號有效傳輸距離取決于具體操作（天線擺放位置等）與實際飛行環境。在空曠無干擾環境下，FCC 標準為 7000 m，CE 標準為 4000 m。(2.4GHz) 遙控器天線的擺放方式不正確會影響圖傳信號，嘗試改變天線位置使天線切面對準飛行器。 偶爾丟失圖傳信號之后再次連接上圖傳仍然能夠繼續進行建圖。 電池 與Phantom 4 Pro的電池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互換使用。 約 60 分鐘。 電池應被存儲于干燥、通風的陰涼環境中，遠離火源、高溫及易燃物品。請勿將電池放置在可能會導致電池溫度升高的環境中，如放置在烈日下，或受到陽光照射的汽車內部。長期存儲時應保證電量在兩格以上，存儲超過三個月應進行一次充放電以保持電池活性。 正常，電芯顯示黃色表示電壓不足，請留意電池狀態，謹慎飛行。 在低溫環境（-10°C 及以下）下使用電池，電池性能會變差，將導致飛行時間變短甚至無法起飛。建議將電池預熱至 20°C 后飛行。為了確保安全，電池設定為在環境低于5℃或高于40℃時無法充電。 電池檢測到長時間存儲時，為確保存儲安全及延長電池壽命，電池將啟動“存儲自放電”功能，會將電量較高的電池放電到65%左右，自放電過程中會有輕微發熱，屬于正常現象。 RTK和照片POS 需要通過APP進行連接設置，遙控器通過本地圖傳連接或4G網絡獲取RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2的實時差分數據。 全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門 1 cm 1 ppm(水平），1.5 cm 1 ppm（垂直） 相機與RTK系統采用微秒級時間同步，從而使得每張高清照片均能獲得高精度的位置信息，記錄在照片的EXIF和XMP位置區域。 通過通用設置或者 RTK 設置頁面，進入網絡 RTK 頁面，點擊“套餐續費”進行掃碼支付。成功購買后，點擊網絡 RTK 頁面的“激活”按鈕，即可繼續使用服務。 RTK是一種厘米級實時差分技術，PPK是一種后處理差分技術，定位精度PPK會略高于RTK，但二者都是厘米級定位；當用戶對操作的便捷性與實時性要求較高，且周圍有通常的通信鏈路與環境時，推薦用戶使用RTK。若用戶對于實時性沒有要求或處于網絡通信鏈路欠佳的環境下，可以使用PPK后差分技術。 支持。相機中保存了RTK標準原始數據和拍照時間信息，可以通過拉取基站數據和星歷，使用ppk相關軟件做后處理差分，在無RTK實時差分數據的情況下也可以獲取高精度 位置信息的照片。 EVENTLOG.bin是二進制格式的曝光時間戳記錄文件； 以文本方式打開照片，搜索XMP字段即可獲得。 照片中記錄的是相機中心的位置。 可以獲取。在飛航線拍照記錄的survey文件夾下，timestamp.MRK文件內存有相關數據。 云PPK服務有三種解算模式：云基站，DJI 基站，RINEX 基站數據三種解算模式。 全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門 基于 WGS84 或 CGCS2000 坐標系，可根據實際需求進行選擇。 第三方基站所導出的 RINEX 衛星觀測值文件應放在遙控器 sd card/third_base 的位置。RINEX 基站模式的 PPK 解算結果位于 SD card/DCMI/SURVEY/XXXXX（具體任務文件夾）/result.csv。 （1）若 RINEX 文件中存在 APPROX POSITION XYZ 字段，且該字段含有基站在 ECEF 坐標系（地心坐標系）下的大概位置，云 PPK 服務可自動解析出文件中該字段寫入的位置，將其轉化為地理坐標，并默認為基站天線相位中心的位置。 有兩種模式：（1）使用瞬時定位數據進行點測量；（2）在2秒內融合 10 個定位數據的平均值進行點測量。 （1）“瞬時記錄”模式：必須處于“FIX”狀態才可進行點測量。 暫只支持通過精靈 Phantom 4 RTK 帶屏遙控器進行固件升級。 軟件功能 使用DJI Assistant 2 做固件升級時，操作方式相同：可單獨升級遙控器固件或者飛行器固件，也可同時升級遙控器與飛行器固件。使用APP做固件升級時，操作方式不同：需要內置APP(GSRTK）發起升級，遙控器需要使用OTG和USB線連接飛行器，可直接在APP頁面同時升級遙控器固件和飛行器固件。 3D TOF紅外測距暫時未開啟，請務必謹慎飛行。 遙控器內置APP(GS RTK)、PC地面站專業版(僅單機模式)。 沒有，兩者邏輯基本保持一致。 GS RTK App：默認使用高德地圖，可以切換為Mapbox。 GS RTK App：航點設置沒有任何限制。 支持在任意航線中斷，但不建議在第一條航帶中斷。 GS RTK App：不可以，可以點擊航點微調。 目前不支持地形跟隨的三維航線規劃。 目前最多支持99個邊界點。 “大區分割”模式適用于大面積測區的航線規劃。基于“大區分割”執行一控多機作業，可以有效管理多臺精靈 Phantom 4 RTK 在同一測區的協同工作，大幅提升作業效率。當測區為分布較規則、地形起伏較小的區域時，測量成果更佳。 （1）選擇“大區分割”航線規劃模式； 所有區塊聯合規劃。系統將各個區塊作為一個整體協同進行航線規劃，無法單獨調整各個區塊的重疊率、航高、航線方向等。 完成“大區分割”任務規劃后，將每臺精靈 Phantom 4 RTK 分別與對應的子任務進行綁定。綁定完成后，可選擇單獨開始其中一項子任務，或者同時開始所有的任務。 最多 5 臺。 可以，但僅限于“航點飛行”航線規劃模式下。 （1）在“RTK 設置”里打開 RTK 功能，確認 RTK狀態為“FIX”； 不可以，未開啟 RTK 功能或者 RTK 不處于“FIX”狀態，只可使用默認的相對高度飛行。 行業和測繪 可以支持RTCM3.0，RTCM3.1以及RTCM3.2格式的MSM4、MSM5、MSM6、MSM7數據。 使用Phantom 4 RTK測量給出的坐標是絕對坐標。基于WGS84或者CGCS2000坐標系（最新固件支持兩個座標系切換，舊版固件只基于WGS84座標系）。 可根據公式 H=36.5*GSD 大致確定合適的飛行高度，考慮地形的起伏，建議設置的飛行高度不大于計算出的H，其中GSD單位為厘米，H單位為米。如GSD2.74 cm對應飛行高度約100米 Phantom 4 RTK獲取位置的坐標框架取決于用戶使用RTK或做PPK后處理解算時基站位置所在的坐標系，一般為WGS84或CGCS2000（取決于基站所在的坐標框架）。如果用戶需要地方坐標系下的位置，需要用戶自行轉換坐標。 Phantom 4 RTK拍攝的照片中會同時記錄海拔高度和相對于返航點的相對高度。建圖時讀取的是基于對應橢球的大地高（橢球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相對于返航點的高度可在XMP文件中讀取（字段：RelativeAltitude） 1.使用GS RTK App 攝影測量（3D）模式 實時建圖最終的成果是具有可量測特性的正射地圖，根據大量測精度測試，實時建圖結果絕對誤差約為20cm。 基于Phantom 4 RTK采集影像結合PC GS Pro采用原圖導入建圖生成的正射影像水平絕對精度約為5cm，航測1：500規范中對精度的要求為中誤差小于30cm，能夠滿足航測1：500中對精度的要求。 支持，使用第三方軟件重建精度一定程度上取決于第三方軟件的算法及設置，請參照第三方軟件操作手冊 Phantom 4 RTK不支持第三方基站通過電臺與飛機/遙控器直連，但在有4G/Wi-Fi的環境下支持以Ntrip方式從服務器獲取數據。支持保存飛機端衛星觀測數據，用戶可采用后處理差分。 1） 檢查點與精靈 Phantom 4 RTK 的采集照片的位置信息處在不同的坐標系下或使用了不同的高程基準，需要統一兩者的坐標系與高程基準。 2） 精靈 Phantom 4 RTK的 RTK 狀態并非為“FIX”，需要保證采集照片數據時 RTK狀態為“FIX”。 3） 后處理建模軟件采用的相機內參不準。 在“攝影測量 2D”及“大區分割”航線規劃的參數設置中開啟“高程優化 ”。開啟此功能后，精靈 Phantom 4 RTK 將在航線飛行結束后飛往測區中心，采集傾斜影像以進一步提高高程精度。此功能僅適用于“攝影測量 2D”及“大區分割”的航線規劃模式。 來源：RTK之家 大疆創新官網 |
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