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圖據(jù)網(wǎng)絡(luò) 六月， 大疆行業(yè)應(yīng)用官方微信宣布精靈Phantom 4 RTK無人機正式發(fā)布，將厘米級導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)結(jié)合，集成在小巧便攜的機身中，提升了航測效率與精度，降低了作業(yè)難度和成本，對于建圖作業(yè)來說，精度與效率至關(guān)重要。
圖據(jù)網(wǎng)絡(luò) Phantom 4 RTK保留了Phantom 4 Pro系列產(chǎn)品原有的品質(zhì)，新增了RTK導(dǎo)航定位系統(tǒng)，針對低空攝影測量作業(yè)對整機進行了全面的升級。
最近，我們剛好拿到了一臺由大疆創(chuàng)新行業(yè)部提供的Phantom 4 RTK 測試機，并特邀甘肅啟遠智能科技有限責任公司行業(yè)應(yīng)用技術(shù)總監(jiān)王峰參與該次Phantom 4 RTK 的實地測試。 關(guān)于Phantom 4 RTK的配置 正如大疆一如既往的厚道，我們拿到了一個大疆祖?zhèn)鱁PP泡沫箱，整個泡沫箱比精靈4Pro的箱子大了三分之一，意味著它有著更大的裝載量。
箱子內(nèi)部變動不大，只是加寬了兩側(cè)，把以前放螺旋槳和電源適配器的位置改成了放電池，增加了電池的攜帶量（可一次性攜帶5枚）；而螺旋槳和電源適配器被放到了兩側(cè)新增區(qū)域；遙控器也由以前的電池一體化設(shè)計改為可更換電池的方案，并且在箱內(nèi)專門設(shè)計了2個獨立存放遙控器電池的區(qū)域，加上遙控器內(nèi)部電池可同時攜帶3個遙控器電池，這意味著遙控器在不能充電的情況下能提供最少18個起降的續(xù)航能力，有效增加整體作業(yè)時間。當然續(xù)航能力主要和額外配置多少電池有關(guān)，準備剁手吧！ Phantom 4 RTK物品清單 1個EPP發(fā)泡外箱 1個機身，4對漿，3根數(shù)據(jù)線線（Type-C、 Micro USB 、Type-C OTG） 1個集成1000nits高亮屏得遙控器，遙控器內(nèi)置P4RTK APP 1個160瓦充電器，2枚飛行電池，1個飛行電池充電管家 1個遙控器電池，1個遙控器電池管家（可同時插入2個遙控器電池） 1個全網(wǎng)通4g網(wǎng)卡 (不帶SIM流量卡，需自配)
RTK在遙控器尾部可插入全網(wǎng)通4G網(wǎng)卡 (不帶SIM流量卡，需自配)
要給遙控器插入帶有4G流量卡的網(wǎng)卡 (RTK模式必須在有4G網(wǎng)絡(luò)時才能進入) 大疆精靈4 RTK 和其他產(chǎn)品的區(qū)別
Phantom 4 RTK是為高精度建圖與精準飛行設(shè)計的行業(yè)級無人機。相對于Phantom系列其他產(chǎn)品，主要增加了高精度RTK定位導(dǎo)航系統(tǒng)，相機微秒級同步，app航線規(guī)劃等功能。RTK具體效果怎么樣，我們會在下面的評測做出結(jié)論。 云臺相機 Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro /Advanced的相機硬件一致， 配備1英寸2000萬像素CMOS 。相機支持輸出未經(jīng)畸變矯正的原圖，并在照片XMP信息中輸出該相機的OPEN-CV畸變矯正參數(shù)，用于用戶后處理。 遙 控 器
Phantom 4 RTK 目前只兼容專門配置的帶高亮屏的遙控器，5.5 英寸屏幕，最高亮度可達 1000nits，在強烈陽光下也可以正常工作，支持插入4G USB Dongle卡連接互聯(lián)網(wǎng)。 內(nèi)置 GSRTK-APP 用于 RTK 模式下測繪、巡檢等航點飛行等作業(yè)場景。1臺遙控器最多支持5臺飛行器。同時遙控器還可以和電腦工作站連接，在工作站上兼容 DJI PC版 GS Pro，我們本次測試均使用工作站進行控制。
Phantom 4 RTK沒有采用P4P的充電遙控器，采用的是可更換電池的遙控器，實測一個遙控器電池可以提供6.5次飛行的電量。
小編建議外業(yè)人員配置最少2塊遙控器電池，因為小編在飛第七個電池的時候，遙控器徹底沒電了！沒電了！！沒電了！！！還好 Phantom 4 RTK 測繪結(jié)束后會自動返航，最終飛機得以安全返回。 圖 傳
Phantom 4 RTK的遙控和圖傳系統(tǒng)基于 DJI 的全新一代雙頻 OcuSync 高清圖傳系統(tǒng)，遙控器可根據(jù)當?shù)胤ㄒ?guī)在 2.4G 和 5.8G 鏈路之間切換。在空曠無干擾環(huán)境下，F(xiàn)CC 標準為 7000M，CE 標準為 4000M。
Phantom 4 RTK的遙控器天線是可拆攜式的，可以根據(jù)自己的需求更換其他天線 電 池 Phantom 4 RTK 電池與 Phantom 4 Pro 的電池致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互換使用。 大疆精靈4 RTK 使用實測
在使用Phantom 4 RTK起飛前，我們建議到了一個新的地點后重新對無人機進行IMU校準。
然后是指南針校準，這樣會有效的避免信號和磁場干擾。 使用 Phantom 4 RTK 前一定要插入SIM流量卡，如果不插入，RTK就無法運行。飛機就和普通的P4P區(qū)別不大。外業(yè)作業(yè)以前也可利用千尋位置APP或其官網(wǎng)查詢網(wǎng)絡(luò)RTK的覆蓋范圍，確認測區(qū)是否可以提供網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)。
遙控器未插入SIM卡 網(wǎng)絡(luò)連接失敗，無法使用RTK RTK網(wǎng)絡(luò)連接流程圖
RTK網(wǎng)絡(luò)連接成功
這里需要說的是遙控器自帶Type c接口，可與地面工作站連接。
當4G網(wǎng)絡(luò)是和RTK網(wǎng)絡(luò)聯(lián)通成功后，我們就可以通過遙控器自帶TYPE-C接口將遙控器與地面工作站連接，小編本次測試就是連接的地面工作站，軟件用的是大疆的PC版GS PRO地面站。當然通過遙控器自帶APP規(guī)劃好了航線，不需要額外帶電腦出外作業(yè)。
劃定區(qū)域，在上傳航線前再進行數(shù)據(jù)檢查，飛機自動起飛，航測結(jié)束或電池電量低后會自動返航。 小編一共測試了三塊區(qū)域： 【 安仁古鎮(zhèn)A區(qū) 】、【安仁古鎮(zhèn)B區(qū)】
合計1.156平方公里，航高100m，航線重疊75%，旁向重疊65%。 【 建川博物館 】
0.376平方公里，航高120m，航線重疊75%，旁向重疊65%。 最開始我們打算固定一個起飛點，把安仁古鎮(zhèn)測區(qū)全部測完，但是因為在PC端的GS Pro地面站中任意兩個航點之間的距離不能超過兩公里，索性只能把安仁古鎮(zhèn)測區(qū)分為A區(qū)和B區(qū)進行作業(yè)。
在這里小編要講一個血淚教訓(xùn)，因為測區(qū)過大，飛機中途需要換電池，在沒有在飛機完全連接工作站的時候，手快點了取消任務(wù)，所以前面飛的都白飛了!!真的是白飛了一點挽救機會都沒有，大家在更換電池后一定要認真檢查，不要著急。
這張圖就是正常連接下的情況，只需選擇從斷點繼續(xù)飛行，飛機就會在上次結(jié)束拍攝的點位繼續(xù)拍攝，不會像以前一樣回到該航線起始航點重新開始，拍攝多余圖片，增加內(nèi)業(yè)的工作量。（內(nèi)業(yè)小伙伴們，這里應(yīng)該有掌聲！） 小編在第二次重新補拍后，在測區(qū)還沒拍攝完成的情況下，空域因被動力三角翼占據(jù)，索性回去吃了頓飯，回來時發(fā)現(xiàn)，再次連接飛機和地面站，飛機仍然可以從記憶的斷點繼續(xù)作業(yè)。（此處外業(yè)的小伙伴應(yīng)該有掌聲！） 針對安仁古鎮(zhèn)測區(qū)，我們嘗試只用正射影像通過 Smart3D 進行實景建模。 ▼安仁古鎮(zhèn)實景建模▼
▼安仁古鎮(zhèn)實景建模細部▼
▼安仁古鎮(zhèn)正攝DOM圖▼
▼安仁古鎮(zhèn)DOM圖 (3cm地面分辨率)▼
通過空三報告我們可以看出 Phantom 4 RTK 的航點誤差是非常小的：
安仁古鎮(zhèn)空三運算質(zhì)量報告（Smart3D 4.49） 當小編看到這個報告的時候是震驚的，沒想到Phantom 4 RTK能把航點控制在這么小的一個范圍內(nèi)。 我們找到一個學校操場，做了一個簡單測試：
標準籃球場的長邊是28m 短邊15m，我們在實景模型中測量的長邊為28.05米，短邊為15.05米。
標準排球場的長邊是18m 寬邊9m,在實景模型中測得這個學校排球場長邊為17.94m，短邊為7.97m。嚴重懷疑學校故意將排球場做窄了1m。 針對建川博物館測區(qū)，我們用 Phantom 4 RTK 和 Phantom 4 Pro 進行了對比測試，隨后內(nèi)業(yè)使用數(shù)字綠土的LiMapper 快拼軟件的默認參數(shù)輸出質(zhì)量報告。
Phantom 4 Pro測繪報告（DOM成果）
Phantom 4 RTK測繪報告（DOM成果） 在對比測試中我們發(fā)現(xiàn) Phantom 4 RTK 得圖傳和信號要比 Phantom 4 Pro 好很多，我們把 Phantom 4 RTK 的遙控器近乎任意的擺放（測區(qū)近端距離起飛點大約400m左右），Phantom 4 RTK 始終保持了有良好的圖傳效果，而且 Phantom 4 RTK 拍照不漏拍，拍攝間隔距離相當穩(wěn)定，對業(yè)內(nèi)來說重疊度的保障是沒有任何問題的。 而在使用 Phantom 4 Pro 的時候，我們卻只能在35℃的烈日下帶著遙控器以各種撩人的姿勢尋找信號。 評測后小編也發(fā)現(xiàn)精靈4 RTK的一些小問題： ① 遙控器自帶APP上飛機位置與完成的航線極少情況下出現(xiàn)不實時刷新的情況，而PC端地面站顯示正常，希望大疆能盡快修正這個小bug。 ② 兩個航點之間的距離不能超過兩公里，超過后只能分區(qū)測繪。 ③ 控器只支持兩種地圖，在高德地圖沒有數(shù)據(jù)的情況下，可嘗試關(guān)閉高德地圖，即可進入Mapbox地圖，效果接近Google Maps。 ④ 在無地圖情況下只能靠飛行器現(xiàn)場打點或手動輸入經(jīng)緯度來生成測繪區(qū)域。 ⑤ 軟件不能直接導(dǎo)入KML文件生成測區(qū)（如果能夠?qū)隟ML文件，我覺得 Phantom 4 RTK 就完美無缺了,其他問題都不是問題）。 ⑥ 沒有返航點手動刷新（雖然這個功能極少情況會用）。 當然，RTK也有一些非常出彩的地方： ① 完全不需要人工操作(規(guī)劃好區(qū)域后飛機會自動起飛，自動測繪，自動返航降落，而且降落的位置與起飛位置經(jīng)過我們多次測試，最差的情況不超過一個Phantom 4電池的長邊) ② 飛機換電池以后，飛機會從中斷點繼續(xù)飛行，相對于以前iOS版地面站使用p4p的時候會從該航線的起始點重新開始，這樣不會拍攝沒太多的重復(fù)照片，為內(nèi)業(yè)減少了工作量，方便后期處理 ③ PC版的GS Pro地面站可根據(jù)測區(qū)的長邊自動匹配航向角，生成效率最高的航線 ④ 利用PC版GS Pro地面站可以進行實時建圖，但需另外購買。 測試結(jié)論： 經(jīng)過簡單粗暴的測試，Phantom 4 RTK 在使用網(wǎng)絡(luò)RTK模式，即使沒有做像控點，依然能夠生產(chǎn)出高精度的DOM成果。在使用過程中，完全沒有出現(xiàn)使用 Phantom 4 Pro 時漏拍和拍攝間距過大等情況。可見大疆創(chuàng)新在硬件設(shè)置和算法優(yōu)化上下了很深的功夫，這可不是單單增加了一個高精度的GNSS模塊及RTK板卡那么簡單的事情。 每臺機器出廠時單獨對鏡頭的校檢，也是對航測工作者的一個大大的福利。這個劃時代的產(chǎn)品，可以預(yù)見在單兵測繪和應(yīng)急測繪領(lǐng)域，將會帶來顛覆性的革新。 |
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