馬斯克帶「擎天柱」機器人亮相！不到2萬美金，比特斯拉還便宜

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  新智元報道  

特斯拉人形機器人終于來了！

剛剛，第二屆特斯拉AI日在加州正式開啟。

看完整場發(fā)布會的小編表示，這場發(fā)布會的確非常「硬核」。

馬斯克上臺還沒說幾句話，直接把「擎天柱」請了出來。

現(xiàn)場，觀眾一陣歡呼。

還沒有備好外殼的「擎天柱」一出場先是活動雙手，然后緩緩移步到舞臺中央。

要知道，這可是它首次實現(xiàn)了獨立行走。

隨后，「擎天柱」舉起一只手臂，朝臺下的觀眾打招呼。

還舉起雙手開啟了自嗨模式。

馬斯克稱，「擎天柱」產(chǎn)量預計可以達到數(shù)百萬臺，要比汽車便宜得多，不到2萬美金（142320元）即可擁有。

馬斯克現(xiàn)場為擎天柱站臺

但這都不重要，除了炫技，「擎天柱」長相暫時讓大眾失望了。

還記得去年，馬斯克首次亮相的Tesla Bot是這樣子的。

現(xiàn)場，研究人員稱，初次亮相的只是一款概念機，到今年AI日已經(jīng)實現(xiàn)了第二次迭代，實物圖也與概念圖進一步貼近。

并且，現(xiàn)場三個壯漢還將最接近生產(chǎn)的「擎天柱」搬了出來。

不得不說馬院士的團隊還是很拼的，馬院士也特別向手下的工程團隊表示了感謝。

這個機器人能干點啥？不僅可以澆花、搬運生產(chǎn)線上的零配件

還隨便能幫你拿個快遞。

接下來就進入正題環(huán)節(jié)了，「擎天柱」能夠完成這一系列動作背后都有哪些技術加持？

經(jīng)過兩次大版本改進，現(xiàn)在的人形擎天柱已經(jīng)可以說是名副其實了，身高173，凈重73公斤，與一個成年男子相仿。

功耗控制方面，靜坐狀態(tài)100W，快速行進狀態(tài)為500W。全身自由度高達200以上，光是手部自由度就高達27。

最新一代機器人（圖示）身體整體構造中，橙色是執(zhí)行器/執(zhí)行單元，藍色是電驅(qū)動系統(tǒng)/計算單元，配備2.3kWh電池組，搭載28個結構執(zhí)行器，以及自由度高達11的手。

機器人大腦運行在特斯拉SoC上，帶有WiFi通信、音頻、安全保護功能。

據(jù)介紹，擎天柱架構基礎便是應用了大量特斯拉汽車的工程思想和開發(fā)邏輯。

比如，根據(jù)汽車撞擊試驗，模擬機器人的摔倒場景，以保護「大腦」中央計算平臺。說不定以后也會有機器人的碰撞試驗了...

另外，通過對特斯拉汽車和機器人的動力系統(tǒng)對比，機器人會顯得更加的復雜。

從下面的紅色組件的密度上就能看出，機器人的動力系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)比特斯拉自動駕駛車更豐富的功能。

而在執(zhí)行器單元的設計方面，特斯拉團隊也想出了6種獨特的結構設計方案，應對不同的載荷需求，同時盡可能實現(xiàn)輕量化。

在執(zhí)行器的具體配置上，針對不同載荷和運動精細程度的要求，采用了不同的內(nèi)部結構和軸承裝備方案。

比如左側的交叉滾子軸承，右側的四點接觸軸承和球軸承等。

剛剛提到，特斯拉機器人一共有28個關節(jié)，每一個關節(jié)里面都有多套執(zhí)行器，這些執(zhí)行器都會在后臺去分析它的執(zhí)行效率，減少無效的工作。

更重要的是，這些執(zhí)行器可以在高壓的情況下實現(xiàn)線性拉伸，比如都能提起一架近半噸的鋼琴。

既然是「類人機器人」，如何讓機器人的動作更像人類？答案是重建「關節(jié)」。

特斯拉的人形機器人的執(zhí)行器，是從人體骨骼的運動軌跡上得到的靈感，以實現(xiàn)自由行走、蹲下、拿東西等涉及多個自由度的高難度動作。

可以看到，在各個方向上，特斯拉的人形機器人是可以自由活動的。

再來看特斯拉機器人之手，要知道，這也是本次AI日「比心」的預告之手。

它擁有6個執(zhí)行器，11個自由度，支持自適應抓取，可抓起20磅重量，特別適用于精密小零件的抓取。

在軟硬件配置上，特斯拉汽車和機器人采用了同款視覺感知。Tesla Bot 的導航系統(tǒng)就是一個很有意思的3D路徑導航。

開發(fā)人員強調(diào)，特斯拉機器人的AI技術跟FSD是同源的！

也就是說它會自己識別環(huán)境，自己找到需要的東西，并自己做要做的事。

特斯拉機器人還支持室內(nèi)路徑規(guī)劃，不僅會走路，還會像人一樣走路，還能通過視覺識別判斷物體。

而講到機器人走路，特斯拉工程師還特意帶我們回顧了一下擎天柱走路的「進化史」。

從今年4月邁出第一步，到7月解鎖Pelvis，到8月手臂實現(xiàn)擺動，再到今天，終于實現(xiàn)了腳趾離地的行走。

這幾個月的飛速進步，背后凝聚的技術內(nèi)核可不像走路看上去那么簡單。

它涉及到物理自我感知、高能效步法訓練、平衡、協(xié)調(diào)動作等多個階段的設計。

為此，特斯拉設計規(guī)劃了「運動方案」系統(tǒng)，由實際期望的運動路徑出發(fā)，經(jīng)由運動規(guī)劃器（Locomotion Planner）生成參照投影，生成機器人的步伐運動方案。

在參考投影的指引下，機器人按照運動規(guī)劃器的步伐方案行進。

運動模擬圖就像下面這樣，如果真實世界中也能走的這么穩(wěn)就好了。

實際上，在真實世界中，環(huán)境復雜、背景豐富，遠不可能像理論模擬的理想環(huán)境這么簡單。

一個不留神就是雙腳離地，分分鐘失穩(wěn)摔個「狗啃泥」。

對于機器人如何搬東西這一過程，研究人員稱，先讓人示范這一動作，并進行動捕后，讓機器人在孿生世界中去訓練。

到這里擎天柱的主場基本結束了。

特斯拉研究人員稱，未來幾個月，我們努力讓機器人變得更加靈活，實現(xiàn)更好的平衡控制，以及導航，希望讓擎天柱進一步擴展，來幫助我們處理更多事情。

雖是難看了點，但確實，開啟了一個時代。

總體規(guī)劃

占道避讓識別

攝像頭和目標識別

自動標注

現(xiàn)實模擬