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機器人概念雖然出現分化。但業余老哥復盤，每天都是它有持續性，我收集了賣方報告的機器人概念研報梳理，希望能給大家一個幫助。 產業鏈逐漸浮出水面，我給大家詳細拆解了人形機器人產業鏈各個環節的價值量，梳理如下： 1.關節模組供應鏈逐漸浮出水面。特斯拉預計將使用【直線關節、旋轉關節和空心杯模組】三種方案，力矩電機/空心杯電機+行星滾柱絲杠/諧波減速器/行星齒輪+傳感器（位置編碼器/力傳感器/力矩傳感器）+軸承（角接觸球軸承/交叉滾子軸承/深溝球軸承）+編碼器，均為核心零部件。 2.關節方案還有待最終落地，#存在技術變化的可能。直線電機可以在靜態中鎖定位置、節省能量，得到了一定應用，也是本次硬件端最大的變化。旋轉關節有諧波、行星和RV三種方式實現，分別在體積、減速比、扭矩和價格方面有不同的平衡，目前技術路線沒有確定，意味著產業端的變化會比較多（如各家的送樣進展、方案的反復修改等）。 3.再次重申觀點：人形機器人的產業鏈是中國制造重要的產業機遇之一，也是AI最佳的具象載體。 機器人+的時代下，關注在核心零部件具備較大彈性的公司。 空心杯電機：鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣 無框力矩電機：步科股份、昊志機電； 精密減速機：綠的諧波、中大力德、雙環傳動、國茂股份、通力科技； 絲杠：鼎智科技、恒立液壓、秦川機床； 軸承：南方精工、兆威機電、五洲新春； 傳感器：漢威科技、柯力傳感； 導軌：恒而達。 二、【廣發機械】人形機器人第三篇深度： 核心零部件梳理，迎接百家爭鳴、百花齊放的時代，我們發布了人形機器人第三篇深度報告，詳細梳理了核心零部件環節的投資機遇。 人形機器人當前跟蹤的核心是產品力的進步。與去年的第一代產品對比，目前特斯拉人形機器人展現了優異的力量控制和軌跡規劃能力，產品持續迭代。今年在AI加持的背景下，機器人的研發門檻下降，訓練速度和準確度大幅提高，未來的市場空間是星辰大海。 技術路線有待最終落地， 在此之前會有各種方案百家爭鳴。直線電機可以在靜態中鎖定位置、節省能量，得到一定應用；而旋轉關節有諧波、行星和RV三種方式，分別在體積、減速比、扭矩和價格方面有不同的平衡。我們需要強調當前機器人處于技術路線百花齊放的階段，主機廠在量產前會大量試用各種方案，該階段對各種路線無法證偽，需要持續關注新技術帶來的變化。 本土企業在一體化關節產業鏈具備機會：人行機器人共包括5個模塊，其中一體化關節部分價值占比達到50%，電機、減速器、絲杠、傳感器等領域價值較高，本土企業具備打入供應鏈的潛力。 電機：空心杯電機頭部企業遠銷海內外，力矩電機產品逐漸系列化。重點關注鳴志電器、鼎智科技、偉創電氣、步科股份。 減速器及軸承：本土企業已經全面覆蓋諧波、RV、行星等全系列產品，諧波減速器市占率保持領先，RV市占率快速提升，其專用軸承也在國產化的進行中。關注雙環傳動、綠的諧波、中大力德、五洲新春。 傳感器：全球競爭集中，本土企業細分領域突破，發展潛力較大，重點關注蘇州固锝、漢威科技、柯力傳感等。 絲杠：行星滾柱絲杠已有里程碑式達成，國內企業處于送樣或方案設計階段，重點關注恒立液壓、鼎智科技。 三、浙商機械 ：華為成立“極目機器”布局機器人與智能制造，持續推薦核心零部件 1、近日，華為全資成立東莞極目機器有限公司，注冊資本8.7億，經營范圍包含電子元器件制造、工程和技術研究和試驗發展等。此前，華為已獲得了一項“一種人機對話的系統和方法”新的聊天機器人專利授權，該專利顯示華為的聊天機器人程序可根據話題生成回復。此次成立極目機器，進一步反映了華為對機器人產業的看好。 2、我們認為人形機器人產業化趨勢提速，行業正處于百花齊放階段，大語言模型的意義在于簡化人機交互，將賦予機器人更高級的智能。未來人形機器人+大模型有望應用于更多的商業化場景。 3、市場規模：馬斯克認為未來人類和人形機器人的比例將不止是1：1，未來人形機器人可能超過人類數量，空間巨大。 4、動力系統（關節件）占比成本較大。根據特斯拉機器人PPT拆解，特斯拉人形機器人軀干有 28 個關節驅動器，并且手部有 6 個驅動器。其中： 旋轉關節=無框力矩電機+諧波減速器+雙編碼器+力矩傳感器+交叉輥子軸承輸出 線性關節=力矩電機+滾珠/行星滾柱絲杠+力矩傳感器 手部=空心杯電機+絲杠+傳感器 投資建議：人形機器人風起，持續力推核心零部件 減速器：雙環傳動（RV減速器）、綠的諧波（諧波減速器），關注中大力德（行星減速器）、漢宇集團（諧波減速器）； 電機：關注鳴志電器（空心杯電機）、匯川技術、江蘇雷利 絲杠：恒立液壓，關注鼎智科技（絲杠）、貝斯特（絲杠） 集成：關注三花智控、拓普集團 工業機器人：埃斯頓 特種機器人：晶品特裝 |
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