公元763年正月，史思明自縊于平州石城縣溫泉柵林中，這標志著持續八年的安史之亂的結束，也標志著河朔藩鎮的誕生。由于唐代宗久厭兵革，又無力根除投降唐朝的安史降將，只得讓這些將領仍領舊地：其中張忠志為成德軍節度使，領恒，趙，深，定，易，冀六州。田承嗣領魏，博，德，滄，瀛五州，即后來的魏博節度使，李懷仙領幽，平，歸，檀，莫，媯，營七州，為幽州盧龍節度使，薛嵩為相衛（昭義）節度使，領相，衛，邢，洺，貝五州。
775年，田承嗣出兵吞并了相衛（昭義）節度使之地，唐代宗下令各節度使出兵討伐魏博，雖然最終沒有成功，但唐軍淄青節度使還是攻下了德州等地，解除了磁州之圍，成德節度使李寶臣和盧龍節度使朱滔則分別獲得了滄州和瀛州。
781年，李寶臣去世，其子李惟岳要求承襲父位。唐德宗不許，李惟岳遂與魏博節度使田悅、平盧節度使李正己等預謀起兵叛亂。朝廷命盧龍節度使朱滔，神策軍先鋒都知兵馬使李晟、河東節度使馬燧、昭義節度使李抱真一同出兵討伐。最終李惟岳被部將殺死，唐廷將成德鎮一分為三：由張孝忠為義武節度使，領定、易、滄三州；王武俊以恒、冀二州為恒冀都團練觀察使——此二鎮屬州互不相連；康日知以深、趙二州為深趙都團練觀察使。朱滔請求得到深州，唐廷不許，朱滔大為怨恨，便留屯在深州不再撤軍。
就在形勢一片大好之下，由于唐德宗對待河朔藩帥安置措施失當，形勢急轉直下，不久就爆發了四王二帝之亂，朱滔，王武俊等人亦反。結果長安失陷，德宗被迫出逃奉天。最后德宗不得不下令赦免兩河藩鎮，王武俊等人也上表“歸順”，朝藩之間的這次大戰才宣告平息。成德鎮也被分為三鎮：以張孝忠為首的義武軍節度使，統轄易，定二州，橫海軍節度使程日華領滄州，王武俊統領恒，趙，深，冀，德，棣六州，成為了新的成德節度使。
元和年間（805-820年），力圖中興的唐憲宗不許王武俊之孫王承宗繼承成德節度使之職，兩次向成德用兵，使得成德再失德，棣二州。
河朔三鎮能夠割據一百余年，長期“不服王化”，對抗中央，實因其擁有一支世襲的家產制軍隊，但其地域依附性導致他們滿足于既得的經濟利益，缺乏與唐末群雄爭奪天下的動力，最終被其它新興的藩鎮所滅——正所謂成也蕭何，敗也蕭何。
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